1　　分類編輯

　?、瘛⒃谧⑺芄I(yè)中適用的機械手按其智能程度可以分為以下兩種類型：

　　1、基本型注塑機械手：該類型機械手一般包括固定模式程序和按生產(chǎn)工藝需求的教導(dǎo)模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產(chǎn)的幾種標(biāo)準(zhǔn)工藝，利用工業(yè)控制器來做簡單、規(guī)則和重復(fù)的動作。教導(dǎo)模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的注塑機適用，通過把基本動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的。

　　2、智能型注塑機械手：該類型機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自由度等功能，一般采用伺服驅(qū)動，能夠進行大限度的仿人執(zhí)行比較復(fù)雜的操作，還可以通過配備*的傳感器，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機器人。

　?、?、按其他分類方式分類如下：

　　驅(qū)動方式分為氣動，變頻，伺服。

　　按機械結(jié)構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)式，橫行式，側(cè)取式。

　　按手臂結(jié)構(gòu)分為單截，雙截。

　　按手臂多少分為單臂和雙臂。

　　按X軸結(jié)構(gòu)分為掛臂式和框架式。

　　按照控制程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式。

　　按手臂可移動區(qū)分設(shè)備大小，一般以100MM遞增。

2　　組成編輯

　　注塑機械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行和驅(qū)動系統(tǒng)主要是為了完成手臂的正常功能而設(shè)計，通過氣動或液壓動力來驅(qū)動機械部件的運轉(zhuǎn)，達到取物的功能。控制系統(tǒng)則是通過對驅(qū)動系統(tǒng)進行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工藝進行操作，以簡易機械手的控制系統(tǒng)為例：

　　人機界面

　　↑

　　↓

　　注塑機開模完信號 ←→ 單片機←→ 注塑機機械手信號

　　↑

　　↓

　　各類閥信號

　　↑

　　↓

　　執(zhí)行氣缸

　　操作者通過人機界面進行操作，在機械手收到注塑機給出的可執(zhí)行信號時，機械手切斷注塑機的可關(guān)模信號，確保機械手取物的安全性，在完成取物后機械手恢復(fù)注塑機的動作?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計難點在于機械手與注塑機的協(xié)調(diào)工作關(guān)系。在控制系統(tǒng)的指揮下，機械手按照預(yù)定的工作程序完成各個動作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到*地點或下一個生產(chǎn)工序中。在設(shè)計時，應(yīng)根據(jù)注塑機的性能、機械手的作業(yè)條件和要求、制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。

3　　應(yīng)用編輯

　　由于注塑機械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。目前國內(nèi)的機械手類型比較簡單，且大都用于取件。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來越多的機械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。塑膠在我們工業(yè)、民生等材料上占據(jù)非常重要的地位，很多材料也陸續(xù)的被塑料所代替；塑膠的成型包括：注塑成型、吸塑成型、吹塑成型、押出成型、壓鑄成型等，注塑成型之應(yīng)用為廣泛。在汽車、通訊、電子、電氣、家電、醫(yī)療、化妝品、日用品、辦公用品等行業(yè)極為普及。在傳統(tǒng)的注塑成型工藝，由早人工合模成型，到注塑機油壓合模成型，在演變成今天電腦控制成型工藝，進步不僅反應(yīng)在產(chǎn)品工藝質(zhì)量、外觀，還有成型效率等。注塑成型競爭日趨白熱化，成型質(zhì)量與效率關(guān)系企業(yè)生存；成型質(zhì)量與注塑機本身性能、模具工藝及周邊環(huán)境有關(guān)，成型效率與模具精度、成型工藝、生產(chǎn)數(shù)量有關(guān)；隨著注塑機操作人員日趨供應(yīng)緊張，人工生產(chǎn)成本的增加，注塑機的取出機械手也應(yīng)用越來越廣泛。塑膠成型自動化的應(yīng)用極為普遍，機械手在應(yīng)用過程中主要表現(xiàn)以下用途：

　　1、機械手取出模內(nèi)產(chǎn)品，取代人將原來半自動生產(chǎn)轉(zhuǎn)向全自動化生產(chǎn)；

　　2、機械手模外取產(chǎn)品，模內(nèi)埋入產(chǎn)品（貼標(biāo)簽、埋入金屬、二次成型等）；

　　3、機械手取出后之自動包裝，自動入庫；

　　4、成型原料自動供料系統(tǒng)，廢料回收系統(tǒng)；

　　5、整廠生產(chǎn)控制系統(tǒng)等等；

　　因成型產(chǎn)品各異，自動化應(yīng)用也非常繁雜因能夠取代人力效率低下，保證成型產(chǎn)品工藝所以應(yīng)用越來越廣泛。注塑機之取出機械手便是成型自動化中應(yīng)用為廣泛的。

4　　效率對比編輯

　　Ⅰ、管理

　　1、使用機械手取制品，射出成型機可以無人看守操作，不怕無人或員工請假之顧慮。

　　2、實行一人一機制（包括剪水口、削披峰和打包），配備輸送帶，一人可看4-5臺機，大量節(jié)省人力，減少工人工資。

　　3、人會疲勞，而機械手出產(chǎn)品的時間是固定的，不用休息，尤其是天熱或夜班效果更加明顯。

　　4、招高文化人員操作注塑機比較困難，普通生技人員技術(shù)性不高，責(zé)任心不強，造成生產(chǎn)和管理困難。

　　5、人與人相處總會產(chǎn)生矛盾，影響生產(chǎn)。使用機械手減壓少了人工，內(nèi)部不會因工作壓力太大而產(chǎn)生矛盾，提高內(nèi)部團結(jié)和公司的凝聚力。

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　　1、因勞工法不斷健全和嚴(yán)格，使用機械手不再會有員工意外傷害的風(fēng)險。

　　2、人較少接觸產(chǎn)品，避免因產(chǎn)品過熱而造成員工燙傷。

　　3、不需要用手入模具取產(chǎn)品，避免因此造成的安全隱患。

　　4、機械手電腦內(nèi)設(shè)有模具保護，模具內(nèi)產(chǎn)品沒有脫落會自動報警提示，不會損壞模具。

　　Ⅲ、品質(zhì)

　　1、如成型機為自動脫模，掉落時會產(chǎn)品刮傷，沾到油污而產(chǎn)生不良品。

　　2、如人取出產(chǎn)品，一有可能手會刮傷產(chǎn)品，二有可能手不干凈而弄臟產(chǎn)品。

　　3、用機械手使用輸送帶，包裝人員更可以一心一意嚴(yán)把品質(zhì)關(guān)，不會因拿產(chǎn)品而分心或是離注塑機太近，太熱而影響工作。

　　4、人員取產(chǎn)品時間不固定，會造成產(chǎn)品縮水、變型（料管若過火，需重新注塑造成原料浪費，原料價格高漲），機械手取出時間固定，確保產(chǎn)品品質(zhì)。

　　5、人員取產(chǎn)品需先閉安全門，會造成成型機壽命減短或損壞，影響生產(chǎn)。使用機械手可保證注塑品質(zhì)和延長成型機壽命。

　?、?、生產(chǎn)效率

　　1、可控制產(chǎn)品，確?？蛻舻慕回浧冢３制髽I(yè)良好的商譽，提高企業(yè)競爭力。

　　2、人員取產(chǎn)品不固定，安全門慢開慢關(guān)影響極大。加之人有惰性、情緒化，夜間容易疲勞，精神不振，再加喝水、上洗手間等事項，估計24小時生產(chǎn)效率只有70%。機械手可不間斷作業(yè)。

　　3、投資成本回收快，針對貴司所做產(chǎn)品，不出半年即可收回投資成本。

　　4、使用機械手提高公司形象，提高公司的競爭力。

　　5、如人工取出產(chǎn)品一天約為1000模，使用機械手可再提高約500模，即使用機械手一天約為1500模。若客戶廠內(nèi)成型機為自動脫模，有時產(chǎn)品需頂出2-3次，時間延長會影響生產(chǎn)效率，且產(chǎn)品掉落，會造成刮傷、沾到油污等，產(chǎn)生不良品。

　　6、若成型機整體使用機械手，每臺成型機可省1/3或1/2人工用于品檢和包裝等。

　　7、上游廠商也希望選擇有機械手的注塑廠家，可準(zhǔn)確算出日產(chǎn)量與交貨期。使用機械手可增強企業(yè)競爭力，更是一種發(fā)展趨勢。

5　　應(yīng)用編輯

　　一、兩板模：

　?。?） 自動脫模

　　A：夾取料頭，分離料頭 （夾取料頭，讓成品自動脫落分離成品與料頭）。

　　B：分離不同狀況的成品 （夾取料頭，吸取或抱取成品分離成品與料頭）。

　　C：吸或抱取成品分離成品（吸或抱取成品，讓料頭自動脫落分離成品與料頭）。

　?。?） 手動脫模

　　A：夾取料頭 （成品與料頭連在一起，機械手取出后再人工分離成品與料頭）。

　　B：吸取或抱取成品 （成品與料頭連在一起，用機械手吸取或抱取成品）。

　　C：夾取料頭，吸取或抱取成品（成品與料頭在射出機頂出時，成品與料頭已分開，

　　用機械手取出后，可分別置放料頭和成品于不同處）。

　　二、三板模：

　?。?） 成品可自動脫落，料頭不可自動脫落

　　A：夾取料頭，成品自動脫落，分離成品與料頭（單臂機械手）。

　　B：成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭，用機械手分離成品與料頭（雙臂機械手）。

　　（2） 成品、料頭均不能自動脫落

　　A：成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭。用機械手使成品與料頭分離（雙臂機械手）。

　　B：料頭臂夾取料頭，成品臂掃落成品讓其達成自動脫模方式，分離成品與料頭。

　　提示：使用機械手，成品如果有倒扣，需在頂出后倒扣不影響成品直接取出。

　　所以開發(fā)模具時，應(yīng)考慮產(chǎn)品是否合適使用機械手取出。

6　　如何選購編輯

　　在注塑市場上，各色機械手臂產(chǎn)品*。不象其它設(shè)備，機械手不易于被歸類和作評估：不同的軸、行程、不一致的規(guī)范、以及有限的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，都使得比較變得很困難。

　　潛在買家可以借助一些指南來做出明智的決定。要有效比較不同的東西，就由基本要素開始；通過了解基礎(chǔ)的東西，你就能在選擇機械手時作出明智的選擇。

7　　多大的行程？

　　機械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和機器形狀有關(guān)系。為了簡便，這個距離通常按三軸定義：在本文我們將利用X、Y和Z三。請注意并不是所有的機械手制造商都是以這種方式來定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習(xí)慣。

　　X軸。 這個距離一般叫做反沖行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了操縱一只水桶，要伸出機械手，并把桶子從模具中拉出，就需要足夠的行程。

　　Y軸。這個距離定義為垂直行程，是由機器高度和所需下降高度所決定的，也就是說，機械手必須足夠的高，以使部件能跳過機器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

　　Z軸。 來回移動行程的大小有賴于機械手是在機器側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這種行程的部件只是為了跳過機器。

　　確定所需行程的簡易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項，例如****設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。

　　機械手操縱多重的物品 ,有效載荷是機械手能處理的重量，并被定義如下：

　　有效載荷=部件重量+臂端工具重量

　　部件重量常因某一特定用途而為人所知；但是，臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計出來，并能從供應(yīng)商處獲得。

　　轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個力繞一個軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢，是有效載荷與對機械手樞軸點的距離的函數(shù)。為確保機械手能操縱部件，要比較實際轉(zhuǎn)矩和機械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩。