讓機(jī)器人抓蝦不抓瞎！

2019-07-16 08:39:20 來源：ABB中國(guó) 閱讀量：13552 評(píng)論
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　　【塑料機(jī)械網(wǎng) 技術(shù)學(xué)堂】顛覆性創(chuàng)新技術(shù)不但是投資者追逐的風(fēng)口，更是實(shí)業(yè)者努力創(chuàng)造的現(xiàn)實(shí)。走過130年創(chuàng)新路，ABB繼續(xù)在數(shù)字化浪潮中御風(fēng)而行，通過自有實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)了眾多技術(shù)突破，同時(shí)攜手新興科技領(lǐng)域翹楚，致力于開放式創(chuàng)新。
 
　　人工智能、深度學(xué)習(xí)、邊緣計(jì)算、數(shù)字孿生、Factory 2.0……熱詞頻現(xiàn)，數(shù)字化技術(shù)與各行業(yè)的交匯將產(chǎn)生什么化學(xué)反應(yīng)？數(shù)據(jù)與算法將如何賦能新制造，重新定義未來工廠？近期，我們將集中介紹ABB新的科研成果和應(yīng)用案例，跟我們一起來探尋這些熱詞背后的真相吧！
 
　　機(jī)器人抓蝦？
 
　　到底有多難？
 
　　在食品加工領(lǐng)域，機(jī)器人對(duì)食品的抓取、揀選是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化中的一個(gè)常見問題，需要實(shí)時(shí)、的圖像識(shí)別技術(shù)，但食品通常形狀不規(guī)則、特征多變，導(dǎo)致快速、穩(wěn)定的視覺分析與定位較為困難。
 
　　以食物中常見的蝦為例——目前在工廠的自動(dòng)剝蝦生產(chǎn)線上，有一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)未能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化——對(duì)于蝦身的抓取與放置，目前仍然完全由人工操作，極大地限制了生產(chǎn)線的速度、精度、穩(wěn)定性與生產(chǎn)效率，而且工作本身枯燥無味，浪費(fèi)人力與時(shí)間。
 
　　在自動(dòng)化方案中，核心是視覺系統(tǒng)與機(jī)器人的配合動(dòng)作。視覺系統(tǒng)單元對(duì)流水線上移動(dòng)的蝦身進(jìn)行實(shí)時(shí)拍攝，同時(shí)內(nèi)置算法識(shí)別出目標(biāo)點(diǎn)位置，并引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行抓取與放置，從而替代人工操作，實(shí)現(xiàn)整條生產(chǎn)線的全自動(dòng)化。

▲自動(dòng)化揀選方案示意圖
 
　　而在實(shí)際應(yīng)用中，由于蝦的形態(tài)各異，對(duì)人來說十分簡(jiǎn)單的識(shí)別任務(wù)，對(duì)于傳統(tǒng)的圖像特征提取算法就變得非常困難。面對(duì)形態(tài)各異、尺寸不一，紋理顏色等特征也不同的蝦，單一的圖像處理方法只能準(zhǔn)確識(shí)別部分樣本的關(guān)節(jié)點(diǎn)，很難達(dá)到工業(yè)應(yīng)用的高精度要求，而一個(gè)好的解決方案不僅要能滿足工業(yè)應(yīng)用的精度要求，還需要將識(shí)別失敗樣本的誤差控制在穩(wěn)定范圍內(nèi)，便于工廠的后續(xù)處理。

▲待識(shí)別的目標(biāo)關(guān)節(jié)點(diǎn)
 
　　人工智能及圖像處理領(lǐng)域的科研發(fā)展，例如用于圖像識(shí)別的深度學(xué)習(xí)算法，為解決這一問題提供了新的思路。但是，深度學(xué)習(xí)算法在較復(fù)雜的圖像數(shù)據(jù)、精度要求較高的識(shí)別任務(wù)上往往性能不夠高，如果直接使用，很難同時(shí)滿足工業(yè)上的實(shí)時(shí)性要求與通常超過95%的精度要求。
 
　　視覺定位難題怎么破？
 
　　ABB的研究人員提出結(jié)合深度學(xué)習(xí)與生物特征識(shí)別的目標(biāo)點(diǎn)定位方法，并在實(shí)際數(shù)據(jù)上進(jìn)行了模型訓(xùn)練與性能驗(yàn)證。首先將蝦的圖像進(jìn)行預(yù)處理后輸入深度學(xué)習(xí)模型得到粗定位點(diǎn)，之后對(duì)蝦的位姿進(jìn)行歸一化并提取輪廓線，基于對(duì)搜索域內(nèi)的輪廓擬合與特征點(diǎn)檢測(cè)以定位目標(biāo)點(diǎn)。

▲基于深度學(xué)習(xí)與生物特征的目標(biāo)點(diǎn)識(shí)別方法
 
　　通過在蝦的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)上進(jìn)行建模與測(cè)試，發(fā)現(xiàn)深度學(xué)習(xí)模型較難直接給出的目標(biāo)點(diǎn)位置，但可以提供與目標(biāo)點(diǎn)較接近的粗定位點(diǎn)，從而得到能涵蓋目標(biāo)點(diǎn)的搜索域。之后利用生物特征識(shí)別，基于輪廓線提取與擬合，可以在此搜索域內(nèi)地定位目標(biāo)點(diǎn)。

　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了該方法的有效性：在包含1000張實(shí)測(cè)樣本的測(cè)試集上，整體方案的識(shí)別率達(dá)到97.2%，可初步滿足實(shí)際工業(yè)應(yīng)用的要求。
 
　　熱詞解析之「深度學(xué)習(xí)」
 
　　深度學(xué)習(xí)是一種可以自動(dòng)學(xué)習(xí)到不同尺度的數(shù)據(jù)特征的方法。這些特征可以用于模式識(shí)別或數(shù)據(jù)分類等任務(wù)。譬如下圖，顯示了來自深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)各層的特征樣例——隨著網(wǎng)絡(luò)深度的增加，各層的特征圖呈現(xiàn)了越來越高尺度的圖像特征。較深的網(wǎng)絡(luò)層可以學(xué)習(xí)到人眼可識(shí)別的特征，如一張臉。為了提取到合適的數(shù)據(jù)特征，深度網(wǎng)絡(luò)可能需要含有數(shù)十個(gè)甚至上百個(gè)隱含層。

出現(xiàn)的圖像越來越有意義——所示只是深度網(wǎng)絡(luò)所提取的一小部分特征圖，它們展示了如何通過深度學(xué)習(xí)收集有意義的視覺信息
 
　　深度學(xué)習(xí)的本質(zhì)是深層的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(一種機(jī)器學(xué)習(xí)算法)。傳統(tǒng)上，由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的缺點(diǎn)、訓(xùn)練數(shù)據(jù)不足或缺乏計(jì)算能力，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只有淺層學(xué)習(xí)能力。但近這種情況實(shí)現(xiàn)了完全逆轉(zhuǎn)，使更多層網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練變得可行。連續(xù)的隱含層越多，網(wǎng)絡(luò)便越深入。因此，稱之為“深度學(xué)習(xí)”。
 
　　在大多數(shù)傳統(tǒng)的機(jī)器學(xué)習(xí)方法中，原始數(shù)據(jù)不會(huì)被自動(dòng)處理。通常，其處理過程需要基于大量的行業(yè)知識(shí)來手動(dòng)設(shè)計(jì)某些特征提取方法。
 
　　相反地，深度學(xué)習(xí)將原始數(shù)據(jù)作為輸入，并自動(dòng)查找進(jìn)行模式識(shí)別或分類所需的特征。這種自動(dòng)學(xué)習(xí)特征的能力使深度學(xué)習(xí)方法在各種普遍情況下非常有用。
 
　　找到適當(dāng)?shù)纳窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和識(shí)別決定網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練性能的參數(shù)仍然是一個(gè)挑戰(zhàn)。此外，理解深度學(xué)習(xí)模型學(xué)習(xí)了哪些特征并不容易。另外，與所有機(jī)器學(xué)習(xí)模型一樣，深度學(xué)習(xí)模型也容易受到精心設(shè)計(jì)的輸入的影響，它們可能導(dǎo)致模型產(chǎn)生錯(cuò)誤推論。這些主題是當(dāng)前深度學(xué)習(xí)研究工作的重點(diǎn)。
 
　　近，深度學(xué)習(xí)在執(zhí)行圖像和語音識(shí)別等任務(wù)方面已取得巨大成功。深度學(xué)習(xí)的潛在影響不可低估，因?yàn)樗鼘⒂绊懺S多行業(yè)，并將為整個(gè)社會(huì)帶來顯著變化。

深度學(xué)習(xí)增強(qiáng)了圖像識(shí)別功能，使工業(yè)機(jī)器人(如圖中所示的ABB YuMi)能夠執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)
 
　　案例作者
 
　　ABB未來實(shí)驗(yàn)室陳妮亞、阮佳陽、黃金苗
 
　　上海ABB工程有限公司楊偉
 
　　熱詞作者
 
　　ABB集團(tuán)研究中心 Divya Shee

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