FANUC機器人長期停機再運轉(zhuǎn)時注意事項

2020-03-02 11:56:11 來源：發(fā)那科機器人 閱讀量：17219 評論
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　　【塑料機械網(wǎng) 技術(shù)學堂】 FANUC機器人在長期切斷電源后，初次開機再投入使用時，需充分確認現(xiàn)場條件后再投入運轉(zhuǎn)，避免因操作不當而引起設備的故障。對此，建議您按以下操作指引進行操作。
 
　　1.  開機前確認
 
　　1.1 5S清潔過的現(xiàn)場可能留有水漬，請檢查控制器內(nèi)外部和機器人本體是否干燥，避免造成短路。

　　1.2  上電前測定控制柜的輸入電壓是否正確。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的輸入電壓，MATE控制柜則需要200V輸入電壓，波動范圍-15%~10%。

　　1.3  機械本體底座，馬達和控制器TP電纜接頭是否緊固需仔細檢查

　　1.4  如有氣壓組件，現(xiàn)場需確認
 
　　1.4.1 空氣3點套件的情況
 
　　確認供應壓力在0.49Mpa；
 
　　確認油霧量，啟動氣壓系統(tǒng)檢查滴下量為1滴/10~20秒；
 
　　檢查空氣3點套件的油量是否在規(guī)定液面內(nèi)；
 
　　檢查接頭，軟管等是否泄漏，有故障時，擰緊接頭，或者更換部件。

　　1.4.2 氣壓組件的情況
 
　　確認供應壓力處在10kpa；
 
　　確認露點檢驗器的顏色是否為藍色。露點檢驗器的顏色發(fā)生變化時，應弄清原因并采取對策，同時更換干燥器。

　　2.  開機后確認
 
　　2.1 外圍設備檢查：確認控制面板及外部系統(tǒng)緊急停止、安全圍欄、安全門等安全信號是否復位正常。
 
　　2.2 示教器界面中查看報警信息方法：

　　如不能進入機器人系統(tǒng)或機器人發(fā)生難以自行解決的重大故障報警時請聯(lián)絡發(fā)那科機器人。
 
　　2.3 長時間停機容易產(chǎn)生的問題:主板電池掉電無法進系統(tǒng)，本體電池掉電零位丟失。
 
　　主板電池掉電無法進系統(tǒng)
 
　　檢查方法
 
　　查看示教器上是否顯示SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 報警，如有需測量主板電池的電壓，是否低于3V？無法進系統(tǒng)則觀察主板的7段碼是否顯示“1”？
 
　　恢復方法
 
　　SYST-035報警可在開機狀態(tài)下更換主板電池，更換電池的具體方法如下圖:
 
　　如無法進系統(tǒng)需初始化系統(tǒng)操作，并導入之前做的一般備份或者鏡像備份。若之前沒有備份，可嘗試導入FRA存儲區(qū)的備份(這個是內(nèi)存卡預留的一個斷電可保持的存儲區(qū)，用于存放機器人的自動備份)。

　　本體電池掉電零位丟失
 
　　檢查方法
 
　　查看示教器上是否顯示SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm報警，如有需測量本體電池的電壓，每節(jié)電池額定電壓是1.5V，四節(jié)電池的總電壓為6V
 
　　恢復方法
 
　　1)SRVO-065 BLAL alarm：開機更換本體底座處電池，位置如下圖所示
 
　　2)SRVO-062 BZAL alarm：以上步驟更換電池后需參照說明書進行零點標定
 
　　3.  運行動作確認
 
　　3.1 需確認機器人是否在初始待機位置，以及大工作范圍，確保沒有潛在干涉危險；
 
　　3.2 需確認現(xiàn)場其他設備所處的位置，有無移動可能，避免對機器人造成碰撞；
 
　　3.3 將控制柜的模式開關(guān)設置為T1低速檔位模式，單步手動執(zhí)行程序，確保點位正常；
 
　　3.4 手動運行完成后慢速自動執(zhí)行生產(chǎn)程序，系統(tǒng)聯(lián)動，確保沒有發(fā)生碰撞和異常；
 
　　3.4 對于機器人現(xiàn)場溫度較低，長時間的停機后再次開機運轉(zhuǎn)時很可能會出現(xiàn)SRVO-050碰撞報警，建議先進行暖機運轉(zhuǎn)，再進行高速運轉(zhuǎn)。
 

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