之前我們講過工業(yè)機器人的分類（一），描述的是以坐標(biāo)的形式把工業(yè)機器人分成了五大類，接下來我們來說說工業(yè)機器人的另外兩種分類，一類是以機器人的控制方法分類，另外一種就是以機器人的功能來進行的分類。

      按工業(yè)機器人的控制方法分類：按工業(yè)機器人的控制方法分類：點位控制機器人點位控制機器人點位控制機器人指只能從一個特定點移動到另外一個特定點，移動路徑不限的工業(yè)機器人。這些特定點通常是一些機械定位點，這種工業(yè)機器人是一種zui簡單，*的機器人。

      連續(xù)軌跡控制機器人連續(xù)軌跡控制機器人連續(xù)軌跡控制機器人能夠在運動軌跡的任意特定數(shù)量的點處停留，但不能在這些特定點之間沿某一確定的直線或曲線運動。機器人要經(jīng)過的任何一點都必須儲存在工業(yè)機器人的儲存器中。

      可控軌跡機器人可控軌跡機器人可控制軌跡機器人又稱為計算軌跡機器人，其控制系統(tǒng)能夠根據(jù)要求，地計算出直線，圓弧、內(nèi)插曲線和其他軌跡，在軌跡中的任何一點、機器人都可以達到較高的運動精度。其中有些機器人還能夠用幾何或代數(shù)的術(shù)語軌跡。只需輸入所要求的起點坐標(biāo)、終點坐標(biāo)以及軌跡的名稱，機器人就可以按的軌跡運行。

      伺服型與非伺服型機器人伺服型與非伺服型機器人伺服型機器人可以通過某些方式感知自己的運動位置，并把所感知的位置信息反饋回來控制機器人的運動；非伺服型機器人則無法確定自己是否已經(jīng)到達的位置。確定軌跡運動，用戶只需某些點和計算軌跡必須使用的點集名稱，如內(nèi)插曲線、光滑曲線。

      按工業(yè)機器人的功能分類：按工業(yè)機器人的功能分類：順序控制型機器人順序控制型機器人順序控制型機器人能夠按預(yù)先設(shè)置的指令完成一系列特定的動作。這種機器人的動作順序和時間可以進行調(diào)整，但一經(jīng)調(diào)整完畢，它們就只能按確定的順序動作，直至再次對它們做硬性調(diào)整為止。動作順序的控制，既可采用機械的方式，也可采用電氣的方式。

      再現(xiàn)型機器人再現(xiàn)型機器人再現(xiàn)型機器人又稱為示教再現(xiàn)型機器人，通過“示教”來執(zhí)行各種運動，并采用存儲器等記錄裝置記錄一系列來自位置傳感器的運行軌跡坐標(biāo)點信息。在對整個軌跡進行記錄以后，機器人能夠直接“再現(xiàn)”所記錄的運動軌跡，并能夠完成分配給它的任何任務(wù)。示教由操作員引導(dǎo)機器人走過所需要的軌跡，軌跡上的每個點和機器人所做的動作都要由操作員控制。

      可控軌跡機器人可控軌跡機器人可控軌跡機器人可通過編程沿若干特定點之間的確定軌跡運動。這種工業(yè)機器人又稱為數(shù)控機器人，因為它與數(shù)控機床較為類似。

      自適應(yīng)機器人自適應(yīng)機器人自適應(yīng)機器人具有計算機控制能力和感覺反饋能力，能夠反映周圍環(huán)境的變化。這種機器人大多具有可控軌跡的能力，它會試著執(zhí)行一項任務(wù)，在執(zhí)行過程中不斷修正自己的軌跡和動作。例如，一臺自適應(yīng)型焊接機器人能夠跟蹤焊接一條焊縫，并且允許這條焊縫軌跡與預(yù)定的軌跡有所不同。反饋功能可以利用計算機視覺系統(tǒng)來實現(xiàn)。

      智能機器人智能機器人智能機器人不僅能夠感知周圍環(huán)境和修正已經(jīng)設(shè)定的動作，而且具有知識庫和周圍環(huán)境的模型。這種機器人應(yīng)該具有人工智能和專家系統(tǒng)，具有一整套感覺系統(tǒng)，具有大容量的信息存儲器，并具有對周圍環(huán)境建模的能力。另外，人們還習(xí)慣于按照機器人的用途命名，包括點焊機器人、弧焊機器人、噴漆機器人、裝配機器人和搬運機器人、上下料機器人、碼垛機器人等。

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