AUV&ROV 開發(fā)系統(tǒng)
AUV&ROV開發(fā)系統(tǒng) -
AUV Simulator是英國Dynautics公司研發(fā)，專門用于AUV/UUV/ROV和小型潛艇的一套開發(fā)和仿真系統(tǒng)。它包含一個計算機軟件包，使用不同工作模式對水下潛器進行6個自由度仿真。通過軟件界面的平面視圖和3D潛器視圖，你可以非常直觀地看到自己親自設計的潛器對周邊環(huán)境做出相應。非常細節(jié)的仿真參數(shù)都能有效地被保存，便于你接下來的分析和改進。通過控制界面你可以實時看到需求指標和機械參數(shù)設置，潛器相對于水流和對地速度，還能看到偏航、航向、風速和潮汐狀況。
AUV Simulator 提供了豐富的接口資源，通過靈活的配置界面，可以連接到操控舵、操控桿、自動舵和其他海洋電子設備。機械部分可以通過控制界面上的滑塊控制，也可通過內部設定的航向和航跡自動控制。
用戶界面簡單直觀。界面分成了兩個部分 – 潛器運行規(guī)劃視圖和3D視圖。通過運行規(guī)劃視圖，你可以看到潛器的位置和運行軌跡，在3D視圖中，你可以直觀地看到你親自設計的水下潛器各個部分是如何組裝在一起的。
軟件支持NMEA格式的接口。非常便于從通用的導航設備中獲取數(shù)據(jù)，像GPS、羅經、陀螺儀等，同時還可以用NMEA格式語句發(fā)送控制命令，例如方向舵的角度。所有的數(shù)據(jù)都記錄成Matlab格式，便于海試后分析。
針對不同的工作任務，AUV Simulator設計了一系列自動導航算法，包括航向、航跡（航點）跟蹤、高度/深度控制、姿態(tài)控制。使用仿真器后，用戶可以在實驗室將裝置優(yōu)化成特別的、理想的工作設備。
總之，這是一個無以倫比的協(xié)助開發(fā)無人潛器、水面艦艇和潛艇控制系統(tǒng)的仿真工具，它大大地降低新產品的設計、優(yōu)化和投產時間，同時也可提高產品研發(fā)的成功率。
產品特性 ● 真實的六自由度仿真，包括前進后退、左右平移、橫向翻滾、縱向傾斜以及偏移航向六大姿態(tài)參數(shù)的組合運動。
● 允許用戶單獨對前后傾斜、左右搖擺和上下顛簸的幅度進行測量。
● 用戶可配置性，允許用戶載體（潛器）組件的位置和性能。
● 可加入環(huán)境影響因素：包括潮汐和海況。
● 涌浪響應模型：通過海平面的形狀計算載體（潛器）運動，并計算其相對于海浪的速度。
● 自動控制算法能很好的控制傳動裝置執(zhí)行選定的任務，包括航跡跟蹤和動態(tài)定位。
● 自動調整算法可優(yōu)化載體特定控制器的性能。
● 串口通訊 – 傳感器輸出包括NMEA、TCM2、PD6語句。
● 模擬輸入和輸出。
● 數(shù)據(jù)記錄和回放。
● AUV Simulator具有簡單直觀的用戶界面和可配置的通訊設置，可自定義控制界面視圖。
● 柵格視圖（從上、東部、北部查看），3D視圖（多種觀察視角可供選擇），海圖視圖。
復雜的水下潛器可以瞬間完成 一、搭建屬于自己的水下潛器模型。根據(jù)需求定制潛器組成計劃，明確組件類型、數(shù)量和結構布局。主要包括：載體的尺寸、重量、重心；驅動器的數(shù)量、布局、是否配備水平舵及壓倉荷載等。
二、建立合適的機械通道。 確保組件的每個部分都與通道一一對應，包括通道編號、名稱、通道數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。
三、構建潛器模型、設置主體結構及附屬組件屬性。 1. 可供構建的主體結構有：機身、鰭、照明燈；
2. 可供構建的附屬組件有：固定的螺旋槳推進器、可調節(jié)旋轉角度的螺旋槳推進器、水平艙、壓倉荷載、震動緩沖器
四,測試每個組件對潛器模型的姿態(tài)影響、合理分配通道控制權。
五、定制其他仿真計劃、采集數(shù)據(jù)。 如自動導航、設定航線、設置潮汐環(huán)境、疊加海圖等。
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