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3HNE00006-1

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 I/O輸入輸出信息通過(guò)PC機(jī)I/O接口卡實(shí)現(xiàn)主機(jī)與伺服接口模塊和I/O接口模塊之間的信息交換,PC機(jī)I/O接口卡基于ISA或者PCI總線。

    RT-Linux的體系結(jié)構(gòu)

    RT-Linux是基于Linux系統(tǒng)并可運(yùn)行于多種硬件平臺(tái)的32位硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(hardreal-timeoperatingsystem)。

    它繼承了MERT系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想,即以通用操作系統(tǒng)為基礎(chǔ),在同一操作系統(tǒng)中既提供嚴(yán)格意義上的實(shí)時(shí)服務(wù),又提供所有的標(biāo)準(zhǔn)POSIX服務(wù)。RT-Linux源代碼公開(kāi),易于修改,使系統(tǒng)成本降低,源代碼的公開(kāi)使數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)擺脫了對(duì)國(guó)外軟件公司的依賴(lài),有利于提高數(shù)控軟件國(guó)產(chǎn)化程度。

    RT-Linux是基于Linux并可運(yùn)行于多種硬件平臺(tái)的多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。通過(guò)修改Linux內(nèi)核的硬件層,采用中斷仿真技術(shù),在內(nèi)核和硬件之間實(shí)現(xiàn)了一個(gè)小而高效的實(shí)時(shí)內(nèi)核,并在實(shí)時(shí)內(nèi)核的基礎(chǔ)上形成了小型的實(shí)時(shí)系統(tǒng),而Linux內(nèi)核僅作為實(shí)時(shí)系統(tǒng)zui低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)運(yùn)行。對(duì)于普通X86的硬件結(jié)構(gòu),RT-Linux擁有出色的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性,其zui大中斷延遲時(shí)間不超過(guò)15μs,zui大任務(wù)切換誤差不超過(guò)35μs。這些實(shí)時(shí)參數(shù)與系統(tǒng)負(fù)載無(wú)關(guān),而取決于計(jì)算機(jī)的硬件,如在PII350,64M內(nèi)存的普通PC機(jī)上,系統(tǒng)zui大延遲時(shí)間不超過(guò)1μs。RT-Linux按實(shí)時(shí)性不同分為實(shí)時(shí)域和非實(shí)時(shí)域,其結(jié)構(gòu)如圖2所示。