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Bayside PS90-010-SH

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嵌入式PLC的實(shí)時(shí)任務(wù)模塊數(shù)據(jù)通訊

    完成數(shù)控系統(tǒng)PLC控制的兩個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)之間由于需要輸入輸出的數(shù)據(jù)量(一般情況下為64輸入,64輸出,但輸入輸出根據(jù)需要還可以擴(kuò)展)不太大,因而采用共享內(nèi)存的通訊方式,在適配卡輸入輸出和PLC控制

    兩個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)之間開(kāi)兩塊共享內(nèi)存,一塊用于適配卡向PLC控制傳輸I/O口狀態(tài)信息,另一塊用于PLC控制向適配卡輸入輸出任務(wù)傳輸經(jīng)PLC邏輯處理后的控制信息。

    在這里,兩個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)間不采用RT-FIFO進(jìn)行通訊的原因在于這兩個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)間通訊的數(shù)據(jù)量不是很大,而這兩個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)運(yùn)行周期差別較大,采用RT-FIFO傳輸數(shù)據(jù),為了避免FIFO的阻塞,相應(yīng)地要增加兩個(gè)任務(wù)間的協(xié)調(diào)機(jī)制,這樣的通訊效果未必比采用共享內(nèi)存好,而且共享內(nèi)存的讀寫(xiě)速度比FIFO相對(duì)較快。

    嵌入式PLC的實(shí)時(shí)任務(wù)的實(shí)現(xiàn)

    適配卡輸入輸出為動(dòng)態(tài)可加載模塊,適配卡輸入輸出模塊(任務(wù))以100μs為周期的硬件定時(shí)中斷,完成各軸位置控制指令和I/O的輸出、各軸位置反饋值和I/O的輸入,適配卡輸出值來(lái)自于位置伺服任務(wù)和PLC控制任務(wù),輸入值來(lái)自于適配卡的輸入接口。PLC控制模塊(任務(wù))同樣也是一個(gè)動(dòng)態(tài)可加載模塊,它以5ms的軟定時(shí),周期性地從它與總控模塊通訊的RT-FIFO讀取控制信息(如M指令,S指令及T指令),同時(shí)從它與適配卡輸入輸出模塊通訊的共享內(nèi)存中讀取I/O信息,然后進(jìn)行邏輯處理,zui后將結(jié)果寫(xiě)入共享內(nèi)存供適配卡輸入輸出模塊讀取并輸出。