汽車罐車高壓水射流清洗

      國內(nèi)的罐車自動化清洗設(shè)備就是三維洗罐器，一般由三維旋轉(zhuǎn)噴頭、進(jìn)給裝置、固定夾持裝置和射流發(fā)生裝置組成，工作時(shí)，洗罐器固定在罐體人孔上，由進(jìn)給裝置帶動三維旋轉(zhuǎn)噴頭在罐體內(nèi)進(jìn)行空間移動，借助射流沖擊完成壁面的清洗作業(yè)。

      早在2007年程志學(xué)等發(fā)明了一種鐵路罐車清洗機(jī)器人。如圖1-2所示，該機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)噴頭在罐體內(nèi)的長距離伸縮，該套裝置雖然功能完備，但進(jìn)給裝置為純機(jī)械結(jié)構(gòu)，啟停振動大，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)容易失效斷裂。

      因此為改善機(jī)構(gòu)運(yùn)行平穩(wěn)性，同年李樹等l提出了一種新型罐車清洗裝置，如圖1-3所示，由液壓系統(tǒng)驅(qū)動噴嘴伸縮，配合升降裝置可實(shí)現(xiàn)罐體內(nèi)部的逐點(diǎn)清洗，有效改善了運(yùn)行系統(tǒng)平穩(wěn)性，但同時(shí)設(shè)備較為笨重，且直線進(jìn)給方式的越障能力較差，對罐體內(nèi)部障礙物的適應(yīng)能力不佳，因此適用范圍有限。

      為提高罐車洗罐器在罐體內(nèi)部行走時(shí)的越障能力，也為了簡化清洗機(jī)構(gòu)，2013年孟昭興等提出了一種柔性罐車清洗進(jìn)給機(jī)構(gòu)，如圖1-4 (a)所示，噴頭的夾持進(jìn)給裝置由弧形管來代替機(jī)械臂，結(jié)構(gòu)更為輕巧，容易通過防波板、氣相管等罐體內(nèi)部障礙，但由于剛度較差，因此噴嘴射流壓力較小，清洗質(zhì)量不佳。為提高柔性伸縮進(jìn)給裝置的剛度，2015年張國柱等發(fā)明了一種新型油罐車清洗機(jī)，如圖1-4 (b)所示，該清洗機(jī)包括:底座，噴頭裝置，噴頭裝置的水平調(diào)向及調(diào)距機(jī)構(gòu)，以及噴頭裝置的升降進(jìn)給機(jī)構(gòu)等。水平和豎直伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了噴頭裝置在罐體內(nèi)的正反旋轉(zhuǎn)、掉頭換向、水平伸縮，豎直升降等運(yùn)動形式，尤其是水平伸縮動作由多關(guān)節(jié)撓性管組成，關(guān)節(jié)處的可靠固定有效改善了柔性管的整體剛度，因此可以承受更大的射流反沖力，清洗質(zhì)量有了明顯提高。

      隨著柔性管、撓性管伸縮裝置在罐車清洗設(shè)備中的應(yīng)用，罐車自動清洗設(shè)備的實(shí)用性得到了有效提高，適用范圍也擴(kuò)大了不少，因此眾多學(xué)者開始了柔性清洗設(shè)備的研究與改進(jìn)，使罐車內(nèi)部清洗設(shè)備越來越成熟和完善，柔性伸縮機(jī)構(gòu)也被更為的鶴管所代替，其中的典型代表為2016年何一千等提出了一種罐車清洗機(jī)構(gòu)，如圖1-5 (a)所示。