談?wù)凙GV小車的通訊系統(tǒng)

　　談?wù)凙GV小車的通訊系統(tǒng)

　　在自動搬運(yùn)過程中，AGV小車經(jīng)過通訊系統(tǒng)從基地主控計算機(jī)承受指令并報告本人的狀態(tài)，而主控計算機(jī)向AGV下達(dá)任務(wù)，同時搜集AGV發(fā)回的信息以監(jiān)視AGV的工作情況。

　　AGV裝備的車載計算機(jī)，在硬件上普通用PLC控制器或單片機(jī)完成，它是AGV機(jī)器人行駛和停止作業(yè)的直接控制中樞，主要完成的功用為：

　　承受主控計算機(jī)下達(dá)的命令、任務(wù),向主控計算機(jī)報告AGV小車本身狀態(tài)，如AGV的位置、運(yùn)轉(zhuǎn)速度、方向、毛病狀態(tài)等;依據(jù)所承受的任務(wù)和運(yùn)轉(zhuǎn)道路自動運(yùn)轉(zhuǎn)到目的裝卸站，在此過程中自動完成運(yùn)轉(zhuǎn)道路的選擇、運(yùn)轉(zhuǎn)速度的選擇、自動卸載貨物、運(yùn)轉(zhuǎn)方向上小車的避讓、平安報警等。

　　I-SO智能AGV小車具有編程才能，可按自在或固定途徑完成任務(wù)。當(dāng)郝勝AGV需求和系統(tǒng)中其他安裝接口時，還需配有物料自動裝卸與定位機(jī)構(gòu)，其定位精度由主控計算機(jī)控制。

　　普通AGV小車經(jīng)過與基地主控計算機(jī)無線電通訊，或經(jīng)過線路上埋設(shè)的導(dǎo)線停止感應(yīng)通訊，也可經(jīng)過紅外激光，從而完成AGV機(jī)器人之間的避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測、任務(wù)的調(diào)度。固定途徑AGV多采用埋在地槽里的通訊電纜或固定位置的紅外線安裝停止通訊，自在途徑AGV多采用無線電通訊。

　　由于無線電通訊在工業(yè)環(huán)境中運(yùn)用會存在干擾，故采用超高頻(300~3000赫茲)或更高的頻率停止通訊，這樣噪聲的干擾將減小。加大無線電系統(tǒng)的功率，既進(jìn)步信噪比，也可減小干擾。此外，改良無線電軟件，如信息緊縮、采用信息幀構(gòu)造方式或經(jīng)過信息檢驗、通訊協(xié)議以及通訊管理等均可進(jìn)步無線電通訊的牢靠性。

　　AGV小車通訊系統(tǒng)有兩種方式：連續(xù)式和分散式。

　?、龠B續(xù)式。允許AGV在任何時候和相對空中控制器的任何位置運(yùn)用射頻辦法，或運(yùn)用在導(dǎo)引途徑內(nèi)埋設(shè)的導(dǎo)線停止感應(yīng)通訊，如采用無線電、紅外激光的通訊辦法。目前紅外激光在線實時雙向數(shù)據(jù)通訊可達(dá)120米的間隔。假如激光功率缺乏可每隔15~20米接力一次。

　　②分散式。在預(yù)定的地點(diǎn)，如AGV機(jī)器人停靠站，在特定的AGV與空中控制器之間提供通訊。這種通訊普通經(jīng)過感應(yīng)或光學(xué)的辦法來完成。分散式通訊的缺陷在于AGV在兩通訊點(diǎn)之間發(fā)作故障，將無法與空中控制站獲得聯(lián)絡(luò)。目前大多數(shù)AGV采用分散式通訊方式，主要緣由在于價錢較廉價且很少會發(fā)作兩通訊點(diǎn)間的毛病問題。