AGV小車的導航方式有哪些

　　(1)慣性導航

　　AGV小車上裝有陀螺儀，小車在跋涉時有一個基準方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車當時的坐標和方向，將它們和規(guī)則的路程相比較。當AGV小車違背規(guī)則途徑時，測得的加速度值和規(guī)則值會有一個矢量差，對這個差進行二次積分就能得到差錯值，并作為糾正跋涉方向的依據。

　　(2)電磁導航

　　沿預定的工作路程埋設地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面掩蓋有環(huán)氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號，使導線周圍發(fā)生交變電磁場。在小車上的一對探頭能夠感應出與小車工作差錯成比例的過錯信號，經擴展處理后可驅動導向電機，由此帶動小車的轉向安排就可使AGV小車沿預定的線路工作。

　　(3)磁條導航

　　磁條導航這種辦法和電磁導航比較類似，僅僅把扶引線換成磁條，在兩個勘探線圈之外多加了一個鼓勵線圈。由于磁條的磁場是不變的，勘探線圈中不能自動感應出電壓。

　　(4)激光導航

　　激光扶引在AGV小車跋涉途徑周圍預先筆直設置好一系列反光板，AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環(huán)境，當掃描到反光板時，掃描器就能感知。只需掃描到三個以上的反光板，就能夠依據反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由控制器計算出AGV小車當時的大局坐標系中的坐標，以及跋涉方向與軸的夾角，到達準確的定位和定向。

　　(5)視覺導航

　　視覺導航辦法AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為途徑標識符，使用計算機視覺快速辨認途徑。導向控制器能夠保證AGV小車對途徑進行準確安穩(wěn)跟蹤，在包括有多個泊車工位和多條分支途徑的雜亂工作環(huán)境中，通過實時辨認涂設在路面上的數字標識符，完畢政策定位泊車和政策分支途徑跟蹤；通過實時辨認涂設在路面上的特別形狀標識符完畢車輛加速、減速、直角轉彎、特別地址泊車等運動狀態(tài)控制；具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能