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防爆智能巡檢機(jī)器人DA-M300BD

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更新時間：2024-12-26 19:33:13瀏覽次數(shù)：50次

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上海東古智能科技有限公司

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產(chǎn)品簡介

采用高強(qiáng)度與輕量化的全碳主機(jī)身，更有效減輕機(jī)體重量，全包線安全保護(hù)與高度智能的飛控設(shè)計可限度降低操控人員的負(fù)擔(dān)，可實現(xiàn)10~15公里范圍內(nèi)的靈活作業(yè)。

詳細(xì)介紹

關(guān)鍵參數(shù)

尺寸大小：1300×900×1200mm（L×W×H）
整機(jī)質(zhì)量：380Kg
行走方式：四輪獨立驅(qū)動
行走速度：1.5m/s
爬坡能力：32°
越障高度：100mm
續(xù)航時間：連續(xù)行走4～6h
控制方式：自主導(dǎo)航、自動駕駛、遙控控制

行走精度：±100mm
定位精度：±100mm
通訊方式：4G/5G/無線自組網(wǎng)通信
后臺系統(tǒng)：支持地面站控制軟件系統(tǒng)、云端遠(yuǎn)程管控平臺
信息采集：聲、光、氣等
避障方式：超聲波+毫米波雷達(dá)組合形式，主動檢測，主動避障
防護(hù)等級：IP65，整機(jī)防爆
工作環(huán)境：-20℃～60℃

設(shè)備概述

DA-M300BD是針對化工園區(qū)、變電站、原油儲存罐區(qū)庫區(qū)等對巡檢有嚴(yán)苛要求的高危高風(fēng)險高安全性要求場景下的防爆型智能巡檢機(jī)器人。它基于NVIDIA Jetson TX2 / NVIDIA Jetson Xavier集成的深度學(xué)習(xí)模塊，擁有可靠的自主路徑規(guī)劃功能，具備復(fù)雜環(huán)境下高精度強(qiáng)靈活性的自動駕駛能力，豐富的I/O量使其具備更加強(qiáng)大的可擴(kuò)展性。機(jī)器人本體搭載激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、高清云臺、360全景模塊、雙向語音通訊、組合慣導(dǎo)（GPS）、雙目相機(jī)等擴(kuò)展模塊，結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合，保證多傳感器數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、有效性和冗余性，使得系統(tǒng)更加安全可靠穩(wěn)定。

DA-M300BD外形結(jié)構(gòu)以簡潔實用、安全可靠為基本設(shè)計原則。采用基于機(jī)電一體化快換接口模塊、關(guān)鍵部件單元防爆及隔爆設(shè)計，整體框架——蒙皮結(jié)構(gòu)，兼顧重量、穩(wěn)定性及防護(hù)等級要求，可進(jìn)行多種模塊選裝擴(kuò)展以滿足多種作業(yè)場景及未來推廣普及需求。

功能特點

（1）高可靠冗余定位軟件（RTK）

定位采用3D激光SLAM定位+慣性IMU+里程計等多傳感器組合定位，提升定位的冗余性、可靠性。系統(tǒng)充分考慮各個傳感器的優(yōu)勢，采用混合/融合的定位技術(shù)，實現(xiàn)全場景、全天候的定位，即實現(xiàn)在單傳感器信號丟失情況下，利用激光點云地圖、slam定位算法保證系統(tǒng)的定位精度。在實際定位混合/融合處理時候，不是采用簡單的條件判斷實現(xiàn)，利用EKF濾波技術(shù)實現(xiàn)定位融合，并將IMU、里程計信息加入到EKF中。

（2）自主建圖

在充電樁附近確定一地圖原點；人工遙控機(jī)器人，在巡檢區(qū)域內(nèi)行走，利用本身自帶的激光雷達(dá)、慣性IMU、里程計等傳感器，完成巡檢區(qū)域地圖信息的采集、空間點云地圖構(gòu)建；自主建圖軟件可以根據(jù)這些信息生成原始的、用于導(dǎo)航移動的2D柵格地圖。

（3）自主導(dǎo)航移動

主導(dǎo)航移動控制軟件，利用2D柵格地圖和提前設(shè)定好的巡檢路線，根據(jù)本身自帶的激光雷達(dá)、慣性IMU、里程計等傳感器實時采集到的數(shù)據(jù)，做出適合的路徑規(guī)劃和定位，最后轉(zhuǎn)換成運(yùn)動控制，通過PID位置環(huán)控制方式、結(jié)合PID速度環(huán)控制輔助，實現(xiàn)移動端移動位置跟蹤，及移動端運(yùn)動速度跟蹤，從而達(dá)到移動端自主地沿著規(guī)劃路徑上穩(wěn)定行駛的目的

（4）智能避障軟件

機(jī)器人本身自帶的激光雷達(dá)、慣性IMU、里程計等傳感器會實時感知任務(wù)環(huán)境信息，當(dāng)提前設(shè)定的兩任務(wù)點之間，機(jī)器人感知到障礙物，且不可以直接到達(dá)時，自主避障軟件會根據(jù)2D柵格地圖和障礙物信息，利用五次Hermite插值原理，給移動端規(guī)劃一條趨向目標(biāo)的路徑（自主線路規(guī)劃）。智能自主運(yùn)動控制根據(jù)上層算法應(yīng)用的規(guī)劃路徑數(shù)據(jù)，控制移動端沿著路徑移動，完成自主規(guī)避障礙物動作。

（5）智能抄表

通過高清攝像機(jī)任務(wù)載荷采集現(xiàn)場儀表信息，應(yīng)用深度學(xué)習(xí)的Faster-RCNN算法從攝像頭采集的圖像中迅速定位儀表區(qū)域，并且去除圖像的干擾信息；通過智能AI算法計算出儀表盤數(shù)字。

在有對應(yīng)儀表識別數(shù)據(jù)庫的支撐下，識別準(zhǔn)確率≥90%，且當(dāng)數(shù)字達(dá)到設(shè)定閥值時系統(tǒng)預(yù)警/報警。

抄表結(jié)果應(yīng)在機(jī)器人后端監(jiān)管軟件（業(yè)務(wù)軟件）中，管理及呈現(xiàn)。

關(guān)鍵詞：傳感器

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